在企業生產或某些運轉著的系統裝置中，往往需要有穩定的壓力、溫度、流量、液位或轉速，以此作為保證產品質量、提高生產效率、滿足工藝要求的前提，這就要用到變頻器的PID控制功能。所謂PID控制，就是在一個閉環控制系統中，使被控物理量能夠迅速而準確地無限接近于控制目標的一種手段。
要實現閉環的PID控制功能，首先應將PID功能預置為有效。具體方法有如下兩種：一是通過變頻器的功能參數碼預置，例如，康沃CVF-G2系列變頻器，將參數H-48設為0時，則無PID功能；設為1時為普通PID控制；設為2時為恒壓供水PID。二是由變頻器的外接多功能端子的狀態決定，例如安川CIMR-G7A系列變頻器，在多功能輸入端子S1~S10中任選一個，將功能碼H1-01~H1-10(與端子S1～S10相對應)預置為19，則該端子即具有決定PID控制是否有效的功能，該端子與公共端子SC“ON”時無效，“OFF”時有效。應注意的是，大部分變頻器兼有上述兩種預置方式，但有少數品牌的變頻器只有其中的一種方式。
在一些控制要求不十分嚴格的系統中，有時僅使用PI控制功能、不啟動D功能就能滿足需要，這樣的系統調試過程比較簡單。
圖1 PID原理框圖
PID的反饋邏輯
各種變頻器的反饋邏輯稱謂各不相同，甚至有類似的稱謂而含義相反的情形。系統設計時應以所選用變頻器的說明書介紹為準。所謂反饋邏輯，是指被控物理量經傳感器檢測到的反饋信號對變頻器輸出頻率的控制極性。例如中央空調系統中，用回水溫度控制調節變頻器的輸出頻率和水泵電機的轉速，冬天制熱時，如果回水溫度偏低，反饋信號減小，說明房間溫度低，要求提高變頻器輸出頻率和電機轉速，加大熱水的流量。而夏天制冷時，如果回水溫度偏低，反饋信號減小，說明房間溫度過低，從節約能源的角度考慮，可以降低變頻器的輸出頻率和電機轉速，減少冷水的流量。由上可見，同樣是溫度偏低，反饋信號減小，但要反饋邏輯的功能選擇見表1求變頻器的頻率變化方向卻是相反的。這就是引入反饋邏輯的原由。
表1 幾種變頻器反饋邏輯的功能選擇
變頻器型號 功能碼 功能含義 數據碼及含義
安川CIMR-G7A b5-09 選擇PID的正反特性 0為PID輸出正特性；1為PID輸出反特性
富士P11S H20 PID模式 0為不動作；1為正作用；2為反作用
康沃CVF-G2 H-51 反饋信號特性 0為正特性；1為逆特性
森蘭SB12 F51 反饋極性 0為正特性；1為負特性
創世CSBG P98 PID控制模式 0為不動作；1為正動作；2為反動作
傳動之星P系列 F0-092 變送器模式 0為正作用；1為反作用
目標信號與反饋信號
欲使變頻系統中的某一個物理量穩定在預期的目標值上，變頻器的PID功能電路將反饋信號與目標信號不斷地進行比較，并根據比較結果來實時地調整輸出頻率和電動機的轉速。所以，變頻器的PID控制至少需要兩種控制信號：目標信號和反饋信號。這里所說的目標信號是某物理量預期穩定值所對應的電信號，亦稱目標值或給定值；而該物理量通過傳感器測量到的實際值對應的電信號稱為反饋信號，亦稱反饋量或當前值。PID控制的功能示意圖見圖2，圖中有一個PID開關，可通過變頻器的功能參數設置使PID功能有效或無效，PID功能有效時開關合向下方，由PID電路決定運行頻率；PID功能無效時開關合向上方，由頻率設定信號決定運行頻率。PID開關、動作選擇開關和反饋信號切換開關均由功能參數的設置決定其工作狀態。
圖2 PID功能示意圖
目標值給定
如何將目標值(目標信號)的命令信息傳送給變頻器，各種變頻器選擇了不同的方法，而歸結起來大體上有如下兩種方案。一是自動轉換法，即變頻器預置PID功能有效時，其開環運行時的頻率給定功能自動轉為目標值給定，如表2中的安川CIMR-G7A與富士P11S變頻器。二是通道選擇法，如表2中的康沃CVF-G2、森蘭SB12和普傳PI7000系列變頻器。
以上介紹了目標信號的輸入通道，接著要確定目標值的大小。由于目標信號和反饋信號通常不是同一種物理量，難以進行直接比較，所以，大多數變頻器的目標信號都用傳感器量程的百分數來表示。例如，某儲氣罐的空氣壓力要求穩定在1.2MPa，壓力變送器的量程為2MPa，則與1.2MPa對應的百分數為60%，目標值就是60%。而有的變頻器的參數列表中，有與傳感器量程上下限值對應的參數，例如富士P11S變頻器，將參數E40(顯示系數A)設為2，即壓力傳感器的量程上限2MPa；參數E41(顯示系數B)設為0，即量程下限為0；則目標值為1.2，即壓力穩定值為1.2 MPa。目標值即是預期穩定值的絕對值。
表2 幾種變頻器的目標值給定功能
變頻器型號 功能碼 功能含義 數據碼及含義
安川CIMR-G7A b5-01 選擇PID功能是否有效 當通過B5-01選擇PID功能有效時，b1-01的各項頻率給定通道
b1-01 均轉為目標輸入通道
富士P11S H20 選擇PID功能是否有效 當通過H20選擇PID功能有效時，目標值即可按“F01頻率設定1”
選定的通道輸入
康沃CVF-G2 H-49 設定通道選擇 0為面板電位器；1為面板數字設定；2為外部電壓信號(0-10V)；
3為外部電壓信號(-10~10V)；4為外部電流信號；5為外部脈沖
信號；6為RS485接口設定
森蘭SB12 F47 目標給定方式 0為面板給定；1為外部端子VRF給定；2為外部端子IRF給定
普傳PI7000 P03 給定信號選擇 0為外接端子I2(0-20mA)；1為外接端子I2(4-20mA)；2為外接端
子V2(0-10V)；3為鍵盤輸入；4為RS485；5為鍵盤電位器給定
反饋信號的連接
各種變頻器都有若干個頻率給定輸入端，在這些輸入端子中，如果已經確定一個為目標信號的輸入通道，則其它輸入端子均可作為反饋信號的輸入端。可通過相應的功能參數碼選擇其中的一個使用。比較典型的幾種變頻器反饋信號通道選擇見表3。
表3 幾種變頻器反饋信號通道
變頻器型號 功能碼 功能含義 數據碼及含義
康沃CVF-G2 H-50 反饋通道選擇 0為外部電壓信號(0-10V)；1為電流輸入；2為脈沖輸入；3為外部電壓信號(-10~10V)
森蘭SB12 F50 反饋方式 0為電壓0-5V(0-10V)；1為電流0-20mA；2為電壓1-5V(2-10V)；3為電流4-20mA
普傳PI7000 P20 反饋信號 0為外接端子IF(0-20mA)；1為外接端子IF(4-20mA)；2為外接端子VF(0-10V)；
3為外接端子VF(1-5V)
P、I、D參數的預置與調整
變頻器的PID功能是利用目標信號和反饋信號的差值來調節輸出頻率的，一方面，我們希望目標信號和反饋信號無限接近，即差值很小，從而滿足調節的精度；另一方面，我們又希望調節信號具有一定的幅度，以保證調節的靈敏度。解決這一矛盾的方法就是事先將差值信號進行放大。比例增益P就是用來設置差值信號的放大系數的。任何一種變頻器的參數P都給出一個可設置的數值范圍，一般在初次調試時，P可按中間偏大值預置，或者暫時默認出廠值，待設備運轉時再按實際情況細調。
如上所述，比例增益P越大，調節靈敏度越高，但由于傳動系統和控制電路都有慣性，調節結果達到最佳值時不能立即停止，導致“超調”，然后反過來調整，再次超調，形成振蕩。為此引入積分環節I，其效果是，使經過比例增益P放大后的差值信號在積分時間內逐漸增大(或減小)，從而減緩其變化速度，防止振蕩。但積分時間I太長，又會當反饋信號急劇變化時，被控物理量難以迅速恢復。因此，I的取值與拖動系統的時間常數有關：拖動系統的時間常數較小時，積分時間應短些；拖動系統的時間常數較大時，積分時間應長些。
微分時間D是根據差值信號變化的速率，提前給出一個相應的調節動作，從而縮短了調節時間，克服因積分時間過長而使恢復滯后的缺陷。D的取值也與拖動系統的時間常數有關：拖動系統的時間常數較小時，微分時間應短些；反之，拖動系統的時間常數較大時，微分時間應長些。
P、I、D參數的預置是相輔相成的，運行現場應根據實際情況進行如下細調：被控物理量在目標值附近振蕩，首先加大積分時間I，如仍有振蕩，可適當減小比例增益P。被控物理量在發生變化后難以恢復，首先加大比例增益P，如果恢復仍較緩慢，可適當減小積分時間I，還可加大微分時間D。
應用實例
昌暉儀表選用某型號變頻器，并利用其PID功能對某市檢察院辦公樓中央空調的冷凍水循環系統進行自動控制。對于冷凍水循環系統的控制方式，有以下幾種方案可供選擇：一是恒溫差控制，就是以回水溫度和出水溫度之差作為控制依據，利用溫差控制器的PID功能，輸出變頻器的頻率給定信號，這種方案無須啟用變頻器的PID功能。二是恒壓差控制，即根據冷凍水泵的出水壓力和進水壓力之差進行控制。三是恒溫度控制。如果冷凍主機的出水溫度比較穩定，只要測量系統的回水溫度，利用變頻器的PID功能，即可實現與恒溫差控制相同的控制效果。本實例選用的就是這種方案，應用于夏天制冷。
應用電路
應用電路見圖3。圖中的變頻器為創世CSBG型、規格為30kW的產品，其參數設置見表4。設置時首先通過P126(見表4)使所有參數恢復出廠值，這樣作的好處是，盡管該變頻器的參數有一百多個，但有相當一部分在本實例中并無實際意義；而有用的參數又有一部分可以默認使用出廠值，這使得參數設置變得相對簡單。參數P98的設置(見表3-4)使PID功能有效，反饋邏輯為正動作。創世變頻器有專用的反饋信號輸入通道，即PID/FB1和GND端子(見圖3)，由參數P99設定反饋信號為電壓輸入0～5V。目標信號由參數P03設定，由于參數P103和P104已設定了溫度傳感器的量程上限和下限，所以這里可設定回水期望的溫度絕對值，具體數值，可比出水溫度高5～10℃，根據空調房間的降溫要求確定。冷凍水循環水泵在運行中不允許停機，所以對參數P16和P105進行了設置。變頻器的其它有效應用參數在表4中沒有列出，默認使用出廠值。
圖3 中央空調系統的恒溫控制
表4 實例中變頻器參數的設置
參數設置 名稱 出廠值 設定值 說明
P126 數據保護選擇 0 2 恢復出廠值
P00 轉速指令選擇 0 0 RUN/STOP面板控制
P03 設定頻率 0.00 ×× 目標信號，××為回水管溫度設定值
P16 下限頻率 0.00 20 水泵最低運轉頻率
P98 PID控制模式 0 1 PID正動作
P99 PID反饋信號選擇 0 0 電壓輸入0-5V
P100 比例增益P 50 50 比例增益P可選范圍的中間值
P101 積分時間 1 1 1s時間
P103 PID顯示數據最大值 1.0 100 溫度傳感器量程上限
P104 PID顯示數據最大值 0.0 0 溫度傳感器量程上限
P105 下限頻率模式 0 1 頻率降至下限時維持運轉
測溫顯示儀表為昌暉儀表制造有限公司的YR-GFC401-05-09-NN-N-T，將儀表的溫度測量范圍設置為Pt100/0-100℃，相應的變送輸出為0-5V，即溫度為100℃時輸出5V電壓信號，0℃時輸出0V電壓信號，這與參數P99設定的反饋信號選擇相吻合。這個測溫輸出信號就是對變頻器的反饋信號。
應用效果
變頻器與空調系統安裝完成后，通電進行試運行，按壓變頻器面板上的RUN鍵(表4中參數P00將運轉指令選擇為面板RUN/STOP鍵控制)，電動機開始起動運轉，之后對參數P100比例增益P、P101積分時間I、P21加速時間、P22減速時間等進行適當調整，投入正式運行，獲得節約電能25%與房間溫度穩定的良好效果。
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