【Q1】生產(chǎn)過程中整定PID，如何避免或者減少對(duì)裝置產(chǎn)生的安全風(fēng)險(xiǎn)？
【A】：在整定過程中，為什么會(huì)說有風(fēng)險(xiǎn)？是因?yàn)樵诨ぱb置里，由于我們不合理的使用參數(shù)，實(shí)質(zhì)上會(huì)導(dǎo)致過多的使用控制資產(chǎn)或者調(diào)節(jié)閥的動(dòng)作，然后引起整個(gè)系統(tǒng)波動(dòng)。
第一，整定方法科學(xué)化。
在整個(gè)的整定過程中，需要工程師通過不斷地實(shí)驗(yàn)，在裝置上經(jīng)歷很多事情才能形成一定的知識(shí)儲(chǔ)備。
第二，在操作工旁邊整定。
所有的整定工作都意味著對(duì)生產(chǎn)過程中的影響和干預(yù)。這個(gè)影響和干預(yù)實(shí)質(zhì)上是需要對(duì)裝置操作負(fù)責(zé)的操作工知道的。非常建議大家在操作工旁邊整定，向其說明你要操作的步驟，操作工會(huì)對(duì)你做的事情有一個(gè)預(yù)估并了解整定過程中可能存在的風(fēng)險(xiǎn)與因果關(guān)系，這件事情非常重要。
第三，分析做好記錄。
要對(duì)工藝過程進(jìn)行分析，嘗試去理解，努力去找到問題的根源，然后才進(jìn)行整定，也是希望能夠有一個(gè)很好的交付，實(shí)際上是一個(gè)系統(tǒng)化的工作。
第四，PID控制輸出限幅。
當(dāng)使用Lambda整定方法的時(shí)候，算出的參數(shù)和原參數(shù)會(huì)有非常大的變化。例如，一回路的積分時(shí)間是5秒，此設(shè)置不合適，需要改成300秒。從5秒到300秒，存在60倍的差距，對(duì)于如此大的差距，如果做出錯(cuò)誤的結(jié)論，可能會(huì)導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)。某廠壓縮機(jī)比例度本來是從90改成45，結(jié)果改成了4，由于比例度大幅度變化，會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)震蕩以后，壓縮機(jī)它反應(yīng)很快，有些緊急停車系統(tǒng)就因?yàn)椴▌?dòng)異常而停車。
防止該現(xiàn)象最有效的辦法就是要對(duì)裝置充滿敬意，同時(shí)自己要非常小心和謹(jǐn)慎，即在最開始大幅度修改參數(shù)之前，我們至少要對(duì)控制器的輸出做一個(gè)限幅，萬一參數(shù)不對(duì)，控制器的輸出不會(huì)有大幅度的偏離當(dāng)前工作點(diǎn)的一個(gè)狀況發(fā)生。當(dāng)我們修改完參數(shù)，發(fā)現(xiàn)整個(gè)的控制器的輸出在我們想象中的范圍里，我們可以逐漸的把限幅放開。
【Q2】：PID參數(shù)整定的實(shí)質(zhì)到底是什么？
【A】：在PID控制器形式確定的情況下，被控對(duì)象的特征也是確定的，那么現(xiàn)在能不能找一組參數(shù)？在現(xiàn)有形式結(jié)構(gòu)情況下，設(shè)計(jì)出一個(gè)控制器，讓它和被控對(duì)象組成一個(gè)新的系統(tǒng)，組成一個(gè)整體，他們整體的響應(yīng)能夠達(dá)到我們的預(yù)期，能夠?qū)崿F(xiàn)期望的閉環(huán)性能。
如果現(xiàn)有的控制器通過調(diào)整參數(shù)，整個(gè)系統(tǒng)還是實(shí)現(xiàn)不了我們想要的閉環(huán)性能意味著什么？意味著，現(xiàn)在靠單一的PID可能不行，也許是控制方案重新設(shè)計(jì)才是對(duì)的，這是問題的關(guān)鍵。
【Q3】：調(diào)整的規(guī)律及注意事項(xiàng)有哪些？
【A】：總體、要求、方法、過程、經(jīng)驗(yàn)
控制方案很重要，回路整定要搞好。
比例積分作用大，特況再把微分加。
既要跟蹤又抗擾，控制強(qiáng)度不能小。
要想超調(diào)無振蕩，控制作用切勿強(qiáng)。
自衡對(duì)象積分定，比例作用適當(dāng)動(dòng)。
非衡對(duì)象積分弱，比例作用不能過。
開環(huán)測(cè)試定模型，控制參數(shù)公式定。
方法雖好干擾多，閉環(huán)階躍不可缺。
手動(dòng)不穩(wěn)有外擾，自動(dòng)振蕩內(nèi)部找。
同相振蕩比例降，異相振蕩積分削。
【Q4】：在做溫度控制PID整定的時(shí)候，用Lambda整定，怎么能夠比較準(zhǔn)確的從響應(yīng)曲線去對(duì)K 、T、 τ 取值？
【A】：第一，K只和穩(wěn)態(tài)相關(guān)容易計(jì)算。
通過響應(yīng)曲線，把被控對(duì)象的所有特征取到，其中最主要特征叫做增益K 、等效時(shí)間常數(shù)T、等效純滯后τ。其中增益K只和穩(wěn)態(tài)有關(guān)系。和穩(wěn)態(tài)有關(guān)系，以后就比較容易計(jì)算。整個(gè)PV值的穩(wěn)態(tài)變化和OP值的穩(wěn)態(tài)變化的比值就能夠計(jì)算出K，K值是非常準(zhǔn)確和確定的。
第二，T+τ很重要。
T+τ的總和決定了被控對(duì)象的主特征。通過PV值變化63.2%的這個(gè)點(diǎn)和初始點(diǎn)來確定T+τ。確定T+τ后，就要決定總和里前面第一段τ，與后一段T。
T與τ如何切割才能達(dá)到我們預(yù)期的性能呢？我們發(fā)現(xiàn)只要純滯后，不要被低估，把純滯后估的稍微大一點(diǎn)，最終得到的KT是能夠使用的。(舉下例說明便于理解)
有一個(gè)對(duì)象，這個(gè)對(duì)象有一個(gè)5秒的純滯后，它的時(shí)間常數(shù)是25秒。嘗試對(duì)它進(jìn)行控制。其實(shí)，最準(zhǔn)確的估值是知道純滯后與時(shí)間常數(shù)分別是多少，那么就是標(biāo)稱對(duì)象，即時(shí)間常數(shù)為25秒(如圖紅色線)
在T+τ=30，重新估計(jì)，純滯后是10秒，時(shí)間常數(shù)為20秒，得到如圖綠色線。
在T+τ=30，再重新估計(jì)，純滯后是20秒，時(shí)間常數(shù)為10秒，得到如圖藍(lán)色線。
在T+τ=30，再重新估計(jì)，純滯后是25秒，時(shí)間常數(shù)為5秒，得到如圖黃色線。
其實(shí)，當(dāng)T+τ確定以后，只要按照高估純滯后的原則，總能夠得到一個(gè)PID參數(shù)，能夠?qū)λM(jìn)行穩(wěn)定控制。當(dāng)我們?nèi)〉脤?duì)象有偏差的時(shí)候，它也可以進(jìn)行穩(wěn)定的控制。這是每一組PID都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制，這個(gè)響應(yīng)的特性會(huì)有變化，但是總的來說都是有超調(diào)，只有一個(gè)超調(diào)就可以穩(wěn)定的過來。這既是PID的能力，也與我們?nèi)绾慰创豢貙?duì)象和PID有關(guān)系。
第三，不能低估τ。
【Q5】：串級(jí)控制，主副回路的PID參數(shù)如何整定？有先后順序嗎？
【A】：對(duì)于PID的串級(jí)控制來說，應(yīng)攘外必先安內(nèi)，二人同心其利斷金(先內(nèi)后外、內(nèi)快外慢、內(nèi)平外動(dòng)、內(nèi)外交錯(cuò))。
首先讓副回路手動(dòng)，那么主回路必然是手動(dòng)的，因?yàn)樗荒芄ぷ鳎隽藴y(cè)試后會(huì)得到一個(gè)模型，基于該模型，我們用Lambda方法會(huì)得到一個(gè)副回路的控制器參數(shù)，讓其投串級(jí)。當(dāng)把副回路投串級(jí)后，可以在主回路的輸出上通過改變輸出，借此影響副回路設(shè)定值，影響回路的工作，最終影響主回路的輸出。
我們?cè)谥骰芈肥謩?dòng)，副回路打串級(jí)模式的情況下，在主回路的設(shè)定輸出上做一個(gè)階躍測(cè)試，會(huì)得到一個(gè)廣義的模型。該模型是進(jìn)行主控制器參數(shù)整定的過程。一定要按照順序，按照正確的過程來整定，把它理解成一個(gè)單回路即可。
【Q6】：PID與APC區(qū)別？
【A】：
【Q7】：對(duì)于大滯后系統(tǒng)，滯后到什么程度，不適合用PID？
【A】：其實(shí)不存在任何關(guān)于PID適用范圍的說法，低階對(duì)象PID普遍適用，和滯后無關(guān)。如果這個(gè)對(duì)象是一個(gè)低階對(duì)象，簡(jiǎn)單說，是一個(gè)一階對(duì)象，使用PID一定是最優(yōu)的，因?yàn)橐粋€(gè)兩參數(shù)模型只需要兩參數(shù)就夠了，如果是三參數(shù)模型，使用三個(gè)參數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)了，如果對(duì)象是高階的，使用高階的模型才有可能獲得收益。
【Q8】：如何對(duì)控制回路中的各參數(shù)進(jìn)行修正，必須通過曲線圖觀察，然后不斷整定嗎？
【A】：整定方法是三步走，并不光是看曲線。通過開環(huán)的測(cè)試，能夠得到被控對(duì)象的模型，再利用模型和目標(biāo)來確定出PID參數(shù)(基本上都是兩參數(shù)：比例和積分時(shí)間)。把此參數(shù)算出后，放到系統(tǒng)里面去修改，再測(cè)試。一般情況下，計(jì)算得到的PID參數(shù)和原參數(shù)會(huì)有非常大的差別。若在第一個(gè)環(huán)節(jié)出錯(cuò)，會(huì)導(dǎo)致最終的控制性能不理想，此時(shí)，需要準(zhǔn)確地辨別被控對(duì)象的控制模型。有的可以簡(jiǎn)化到使用默認(rèn)參數(shù)，但從方法上來說，是用三步的方法，也就是用Lambda整定方法。
【Q9】：PID參數(shù)整定的方法試湊法有什么弊端？
【A】：第一，慢。在實(shí)際工作過程中，當(dāng)你使用試湊的方法的話，最主要的工作是慢；第二，工程師要求高。理論知識(shí)不夠扎實(shí)，同時(shí)還需要更多的經(jīng)驗(yàn)積累和不斷摸索；第三，知識(shí)碎片化不可傳承。具有能力但卻無法將其系統(tǒng)化地傳授給他人，經(jīng)驗(yàn)的不可復(fù)制與不可推廣給整個(gè)行業(yè)帶來了很大的弊端。
【Q10】：調(diào)節(jié)閥首次安裝上電后，PID如何整定，最節(jié)省時(shí)間？
【A】：一般來說，在剛開始的時(shí)候開環(huán)做一次測(cè)試，是最簡(jiǎn)單，最快的確定一個(gè)對(duì)象特征的一個(gè)方法。如果來不及做，那就把壓力和溫度重點(diǎn)去做測(cè)試，其他的先給個(gè)初始值，用算的或者默認(rèn)值設(shè)置，回頭再一個(gè)個(gè)去看。
總之，PID整定在工業(yè)控制領(lǐng)域中具有非常重要的地位。通過科學(xué)合理的PID整定，可以提高系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，從而提高生產(chǎn)效率，降低能耗，減少生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量，為工業(yè)生產(chǎn)帶來更多的益處。
