大家都知道受控系統(tǒng)需要一個(gè)確定的采樣和計(jì)算時(shí)間來(lái)對(duì)輸出值的變化做出響應(yīng)，那么這個(gè)確定的時(shí)間就非常重要了。
在西門(mén)子PLC中OB1由于受到通信、高優(yōu)先程序的中斷，掃描周期并不確定，而循環(huán)中斷則可以保證掃描周期的確定性，同時(shí)循環(huán)中斷的周期時(shí)間也可以根據(jù)受控對(duì)象的響應(yīng)進(jìn)行調(diào)整。
PID中的積分和微分時(shí)間也與這個(gè)確定的時(shí)間相關(guān)，掃描周期不穩(wěn)定，設(shè)定參數(shù)的PID回路就不可能完成控制任務(wù)！
如果在OB1中調(diào)用PID會(huì)有什么影響呢？
這是真實(shí)發(fā)生的事件：現(xiàn)場(chǎng)使用的是老型號(hào)的S7-300，CPU升級(jí)替換后，受控系統(tǒng)的速度輸出突然發(fā)生劇烈的震蕩，生成的產(chǎn)品報(bào)廢，加上不菲的原材料，大概20W，可謂損失慘痛！
用戶認(rèn)為新的CPU有BUG，非要找老型號(hào)的CPU替換，幫忙查找問(wèn)題，最后發(fā)現(xiàn)是使用PID控制速度的，PID工藝塊是在OB1中調(diào)用的，那么PID的參數(shù)就是一個(gè)調(diào)試結(jié)果而非正確的設(shè)定值。
那么為什么會(huì)發(fā)生這樣的事故呢？
原因就是新CPU比老CPU運(yùn)算速度提高了將近7倍，原有PID參數(shù)就失效了！
目前西門(mén)子PLC S7-1500的PID控制工藝塊，在參數(shù)整定時(shí)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)檢查設(shè)定與實(shí)際的采用周期是否與匹配，這樣可能就會(huì)避免上述的問(wèn)題了。
作者：崔堅(jiān)帶
